Fauteuil Electrique

Le projet

Date début : Eté 2013

Suite à la récupération de 2 fauteuils roulants électriques, l’objectif premier est de prendre le contrôle de la base roulante en vue de pouvoir l’enrichir d’une intelligence embarquée.

Le point fort de la base roulante de ce type :
* autonomie longue (2x batterie plomb 12V@80Ah )
* roule en extérieur
* levée des contraintes liées à la taille du robot

Au début de ce projet, les interrogations sont multiples :
* type de moteurs : CC simples ? autres ?
* caractéristiques électriques ?
* éléments récupérables ?

Synthèse étapes :

[Le 04 /09/2013 : Séance 1 : Xav+Pat : démontage fauteuil HS – accès moteur – tests de base] (https://github.com/crepp/fauteuil_elec/blob/master/historique.md#s%C3%A9ance-1—8h10h—le-4092013—xav–pat)

Câblage électrique du robot

mon beau svg

Intensité max en fonction du diamètre de câble

section => Imax pour une longueur < 1m (= 2m AR)
1,5 mm2 => 6A
2,5 mm2 => 10A
4 mm2 => 16A
6 mm2 => 30A

C’est approx section x 4 ou 5.

Interfaces utilisées

La contrainte : interfaces pour moto-réducteurs CC 15A nominal en 12V voire 24V

[Syren 25A – 69€] (http://www.gotronic.fr/art-commande-de-moteur-25a-syren25-11571.htm)
[SaberTooth 25A x2 – 109 €] (http://www.gotronic.fr/art-commande-sabertooth-2x25a-11575.htm)

Historique

Séance 1 – 8H/10H – le 4/09/2013 – Xav + Pat

Démontage du fauteuil HS jusqu’à accès aux moteurs
Repérage des éléments fonctionnels
Premier visuel des moteurs :
* moteurs réducteurs CC à balai avec « vis » pour les charbons
* caractéristiques 0,180 Kw soit 180W soit en 12V = 15A !!

Premier essai de mise en action :
* Echec sur alim labo 12V/ 10A ! (chute tension… de l’alim !)
* Echec sur alim PC 12V / 10A ! (léger mouvement… )

Deuxième essai de mise en action du moteur de direction avant :
* OK sur alim 12V/10A : moteur CC également mais de moindre puissance

Conclusion de cette première séance :
* nécessité batteries chargées pour alimenter les moteurs au vu de la puissance nécessaire
* nécessité d’une interface de commande 15A par moteur minimum…

si on considère une conso de 15A nominal, il faut une batterie de au minimum 15A x 3 = 45 Ah !

Entre séance 1/2 :

Recherche interface possible Gotronic pour moteur CC 15A:
* [Syren 25A – 69€] (http://www.gotronic.fr/art-commande-de-moteur-25a-syren25-11571.htm)
* [SaberTooth 25A x2 – 109 €] (http://www.gotronic.fr/art-commande-sabertooth-2x25a-11575.htm)
* [BasicMicro – 2 x 30 A – 118€] (http://www.gotronic.fr/art-commande-robot-claw-2x30a-17506.htm)

Toutes ces interfaces permettent le contrôle par tension analogique 0-5V (et PWM), impulsion servo (RC), et aussi par série TTL (Uart) (multi possible sur même bus)

Xav a 2 batteries 100Ah chacune chargées qui seront utilisées.
Se pose aussi la question d’un dispositif ultra-fréquence pour « récupérer » des batteries au plomb HS… (celles sur le robot)

Fauteuil électrique